Perception de l'environnement en robotique PDF

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Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras.L'ouvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci.Une part importante de l'ouvrage est réservée à la définition et à l'identification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en œuvre d'un système multicapteur, les principaux procédés de fusion d'information multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques.Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques.

INFORMATION

TAILLE DU FICHIER 3,17 MB
AUTEUR Etienne Colle
DATE DE PUBLICATION 1998-May-05

Recherche en génie de l'environnement et en développement durable

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